Từ Yakitori lần đầu tiên xuất hiện là thời Edo, chữ Yakitori được nhìn thấy trong thực đơn dâng hiến cho chúa thành Kokoro (nay là thành ở tỉnh Nagano), nhưng có lẽ đó là món thịt chim hoang dã nướng. Thuật ngữ "này được tả trong một quyển sách từ năm 1643 là món thịt gia cầm xiên nướng với xì dầu và rượu sake. Yakitori chịu sự ảnh hưởng của những thương gia châu Âu khi họ du nhập công nghệ chăn nuôi gà công nghiệp vào nước Nhật, biến thịt gà thành một nguyên liệu cao cấp, và cũng là nguyên liệu chính cho yakitori.

Thời Minh Trị Duy Tân, văn hóa ăn thịt đã du nhập vào Nhật Bản (người Nhật hay ăn cá) và món Yakitori cũng được sử dụng phổ biến. Tuy nhiên, món thịt gà được phục vụ trong nhà hàng là những món đắt tiền cho nên người dân thường không thể mua được. Vì vậy, họ đã sử dụng xương, gân được thải ra từ những nhà hàng như thế này và xiên lên que nướng, từ đó Yakitori bắt đầu được bán ở các quán ăn ngoài trời, chân cầu hay các con đường dẫn đến ngôi đền (ẩm thực đường phố)

Yakitori được bán tại các quán lề đường trong những ngày lễ hội, do nó được xiên vào que cho nên không cần đũa cũng có thể vừa đi vừa ăn. Yakitori từ khi sinh ra nó đã là món ăn khoái khẩu giá rẻ quen thuộc của người dân thường. Trong những năm 1960, những quán bar yakitori ở Nhật trở nên rất phổ biến. Chúng thường khá nhỏ và tối, phục vụ nhiều loại rượu và thức ăn ngon. Hiện nay ở Nhật, "yakitori" còn có thể mang ý nghĩa là tất cả các loại đồ ăn xiên nói chung. Ngoài Yakitori, người Nhật còn hay nói Kushiyaki để chỉ những món xiên này.